Jistě všichni znáte klasický koňský parkur – na vyhrazeném prostoru jsou umístěny skokové překážky, které jezdec s koněm absolvuje v předem určeném pořadí. No a z toho kolem roku 1978 v Anglii vznikl pro psy sport zvaný agility. Jeden zdroj uvádí, že agility prý vzniklo jako zábava pro voříšky, co nemůžou chodit na výstavy, druhý ale tvrdí pravý opak - že agility se poprvé objevilo jako zpestření přestávky při světoznámé Cruftově výstavě. Dnes agility běhají voříšci i čistokrevní psi a spolu s nimi děti, mládež, dospělí, ale i důchodci, a to na celém světě. Agility se provozuje jako zábava pro široké masy pejskařů, ale také jako vrcholový sport, který má dokonce svoje mistrovství světa
Kromě klasických skokových překážek bývá v parkuru zařazen i slalom, kladina, šikmá stěna, houpačka, skok daleký, proskokový kruh, pevný a látkový tunel. Psovod běží vedle psa. Pes nemá vodítko ani obojek a psovod jej ovládá pouze slovními povely, vlastním pohybem a ukazováním. Vzájemný dotek psa a psovoda se hodnotí jako chyba. Trať mívá 12 až 20 překážek a záleží na rozhodčím, jakým způsobem celý parkur postaví.
